高速・高精度でロボットを動かす

ロボットの減速機などの部品は柔軟な弾性（バネ要素）構造になっています。このため、動作が高速になるつれて、バネ要素の影響により振動が大きくなってしまいます。そこで、動的な特性（ダイナミクス）を考慮し、さらに、たわみを推定する最新の制御理論を応用して、サーボ制御に適用しています。その結果、ロボットの先端位置を振動させずに高速に制御できるようになり、ロボットの性能向上を達成しています。