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第172号 ロボット特集号

ロボット
-損傷・破損しない産業用ロボットを目指して-

[ 特許・実用新案紹介 ]

発明者:稲田 隆浩、辻森 俊行、北村 伸二、谷内 亮

 

 

 

産業用ロボットは、人間の代わりに溶接や塗装などの作業を昼夜を問わず行い続ける。ロボットのアームには、人間の腕や脚と同様に関節があり、アーム先端には手首や手に当たるツールが取り付けられる。さらに、血管のように、ツールにつながるハーネスやチューブなどがアームに沿って配置されている。人間の腕や脚の関節はうまくできているため滑らかに動くが、ロボットの場合はさまざまな工夫をしなければ関節は滑らかに動かず、ハーネスやチューブ同士が干渉しあったり、設置台に接触したりして、アームやハーネスなどの損傷・破損の原因になる。
本技術は、ロボットベース軸に中空構造(中空管)を持つ減速機を使用することで、この問題を解決するものである。図1に示すように、基台に中空管を設け、ハーネスなどを無理に曲げることなく設置する。さらに、ロボット設置面が中空管の出口をふさがないようにすることで、ハーネスなどと設置台が接触することを防止できる。
本特許の出願当時は、中空管に通していたのは、ハーネスまたはチューブのいずれかであったが、現在は、ハーネスとチューブの両方を中空管内に収納できるよう、中空管の構造の改良を試みており、滑らかさを確保しつつ、基台部のコンパクト化を目指している。

川崎重工技報
川崎重工グループの多彩な製品と、それらを支える様々な先進技術をご紹介する技術情報誌です。

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